Khi trở về Nhật, Onoda Hirō được công chúng tôn vinh như một anh hùng[2]. Ông xuất bản cuốn hồi ký của mình, Không đầu hàng: Cuộc chiến ba mươi năm của tôi, thành nhiều kỳ trên báo chí từ tháng 5 năm 1974 và sau đó là thành sách, cả hai đều bán rất chạy và tạo ra một "hội chứng hâm mộ Onoda" ở Nhật Bản[9]. Tuy nhiên sau thời gian sống cách biệt khỏi thế giới quá lâu, Onoda dần cảm thấy khó hòa nhập với xã hội hiện đại Nhật Bản. Vì vậy nên ông mua một trang trại nuôi gia súc ở Brasil và chuyển sang sống ở đó[2] – nơi có nhiều hộ gia đình người Nhật sinh sống ở Campo Grande.

Năm 1976, ông kết hôn với bà Machie Onuki – nguyên là một người phục vụ Trà đạo tại Tokyo.

Năm 1980, ông và vợ trở về Nhật. Năm 1984, họ thành lập trung tâm "Tư thục thiên nhiên Onoda" nằm trong vùng núi thuộc tỉnh Fukushima, dùng kinh nghiệm sống của mình trong suốt gần 30 năm trong rừng dạy cho các học sinh trẻ tinh thần yêu quý thiên nhiên, cùng những kỹ năng sinh tồn và thoát hiểm.[10]

Tháng 5 năm 1996 Onoda đã quay trở lại thăm đảo Lubang – nơi ông đã từng "chiến đấu" vì nước Nhật trong suốt gần ba thập kỉ theo lời mời của chính quyền địa phương, dù có liên quan tới việc giết hàng chục người Philippines trong 3 thập kỷ "chiến đấu" ở đây. Ông quyên tặng tiền cho cộng đồng địa phương và số tiền được dùng để tạo một quỹ học bổng. Về cuối đời, ông sống an nhàn với sức khỏe tốt và trí tuệ minh mẫn, được tôi luyện từ những năm tháng thử thách trong rừng. qua đời vì bệnh tim tại một bệnh viện ở Tokyo ngày 16 tháng 1 năm 2014 thọ 91 tuổi.[11]